過(guò)去十七年，深圳眾為興不斷累積運動(dòng)控制領(lǐng)域經(jīng)驗的同時(shí)，對醫療行業(yè)始終保持關(guān)注，和醫療設備廠(chǎng)商緊密合作，讓自動(dòng)化藥房方案完成落地。
住院病房發(fā)藥是一個(gè)常見(jiàn)場(chǎng)景，A設備供應商將其設計成一個(gè)以片劑為主的智能發(fā)藥系統，由擺藥機、剝藥機、數片機組成，擺脫了人工費時(shí)費力、交叉污染、易于出錯的弊端，還能通過(guò)自動(dòng)化設備自帶軟件，與醫院信息系統（HIS）進(jìn)行對接，用于醫囑和付費等信息的傳輸和共享。
? ? ? ? 住院自動(dòng)化藥房主要設備分工介紹：
? ? ? ? 片劑擺藥機——將患者每一次需要服用的藥品自動(dòng)分包為單劑量包裝，同時(shí)在藥袋上打印出患者信息、藥品信息和服用時(shí)間。
? ? ? ? 智能剝藥機——剝出各種成行PTP藥板藥品，包括片劑、膠囊，用于片劑擺藥機藥品補充。
? ? ? ?智能數片機——對剝出的藥粒進(jìn)行盤(pán)點(diǎn)，輔助片劑擺藥機系統盤(pán)點(diǎn)。
系統中最復雜的擺藥機，最新一代產(chǎn)品整體采用立式，儲藥部分采用旋轉式結構。
? ? ? ? 機器可以放置多達616個(gè)藥盒，足以應付醫院存儲藥品種類(lèi)多的現狀。藥盒具備雙重核對與記憶功能，可隨處擺放位置，補藥快速，發(fā)藥準確。外擺藥槽共144個(gè)，減少人為干預，提高擺藥效率。和HIS系統（醫院信息系統）對接，將醫囑信息準確及時(shí)傳達給設備，醫生同時(shí)也能隨時(shí)監控藥品數量。
智能發(fā)藥系統-擺藥工作原理如下圖所示：
整個(gè)設備為了實(shí)現精確的運動(dòng)控制，控制系統設計成工控機+板卡的方案。A廠(chǎng)商經(jīng)過(guò)再三比較評估，其中運動(dòng)控制卡采用了眾為興ADT-8949G1這款產(chǎn)品。
△眾為興控制卡ADT-8949G1接線(xiàn)示意圖
? ? ? ADT-8949G1支持8個(gè)軸高速點(diǎn)位運動(dòng)及軌跡運動(dòng)規劃功能，具有優(yōu)秀的速度控制：支持T型、S型和E型多種加減速，短時(shí)間內讓設備加速到工作速度，同時(shí)確保設備加時(shí)的平穩性。
? ? ? 此外，還具有電子齒輪，電子凸輪同步運動(dòng)規劃功能，直線(xiàn)插補、圓弧插補規劃功能，樣條曲線(xiàn)、跟隨等功能。特別適用于高速、高精度精確位置控制要求的場(chǎng)合， 比如檢測、半導體封裝、機械手臂、點(diǎn)膠、包裝、雕刻、PCB加工等。
? 具體到擺藥機，它能展現哪些功能？
? ? ? ?1.2軸直線(xiàn)插補功能
最大脈沖頻率達5M，支持高速直線(xiàn)插補，提高取藥效率。
? ? ? 2.S曲線(xiàn)加減速運動(dòng)
? ? ? 短時(shí)間內讓設備加速到工作速度，同時(shí)確保設備加速時(shí)的平穩性。
? ? ?3.速度前瞻
? ? 小線(xiàn)段預處理，速度自適應模型，高精下保證高速，運行速度自動(dòng)優(yōu)化。取藥動(dòng)作要求高速平穩控制，防止設備振動(dòng)，從速度規劃上使得設備運行平穩。
經(jīng)過(guò)測算擺藥機分包速度達60包/分，大大提高擺藥效率，藥師不再不務(wù)正業(yè)，騰出更多時(shí)間進(jìn)行藥理研究及用藥咨詢(xún)。同時(shí)，高速并不會(huì )犧牲擺藥準確性，幾乎零差錯。對于住院部藥房來(lái)說(shuō)，也實(shí)現了藥品的數字化管理。