智能手機組裝的貼裝工藝中，由于輔料種類(lèi)多，大小不一，貼裝精度要求高，采用眾為興“FR5215吊裝式SCARA+AVS視覺(jué)系統”解決了產(chǎn)線(xiàn)上自動(dòng)化柔性輔料貼裝問(wèn)題，其重復定位精度達到±0.01mm，最大負載5KG。

　　而近期，眾為興更是將飛拍技術(shù)成功引入到此類(lèi)系統，在確保精度的同時(shí)，效率做到有效提升。

　　項目概述

　　高效精準柔性自動(dòng)上料機構（橡皮泥供料器+屏蔽蓋料盆機）、自動(dòng)貼裝多工位平臺（機械手+多套視覺(jué)系統），再加上一塊下料流水板，構成了該自動(dòng)貼裝生產(chǎn)平臺。

　　整個(gè)項目的取放料工藝流程分為五步：

　　1.取料：機械手從供料器上吸取橡皮泥，然后再運行到料盆機位置進(jìn)行碼垛拍照取料；

　　2.糾偏：機械手到達倒裝相機上方進(jìn)行飛拍；

　　3.放料：將橡皮泥貼到PCB板上；

　　4.檢測：采用上相機再次定位橡皮泥放料狀況；

　　5.蓋上屏蔽蓋。

　　其中機械手采用眾為興AR6520 SCARA機器人，負載 2-3 kg，工作半徑 450 mm；夾具有6個(gè)吸嘴，方便擴展；在該工藝最終應用時(shí)，糾偏后的放料重復定位精度達到±0.05 mm。

　　關(guān)于飛拍

　　上述項目中，采用了眾為興AVS視覺(jué)定位系統，加入了飛拍技術(shù)，不同于定拍，當被抓取的工件經(jīng)過(guò)相機上方的時(shí)候，不再需要停下來(lái)進(jìn)行拍照，而是直接在機器人運動(dòng)著(zhù)的時(shí)候拍照，并將其瞬間位置、姿態(tài)的信息進(jìn)行反饋，對可能產(chǎn)生的工件偏移，進(jìn)行二次修正糾偏處理。

　　△飛拍

　　△定拍

　　如何做到飛拍？

　　“當機器人運動(dòng)到拍照點(diǎn)區域，其內部算法會(huì )利用高速I(mǎi)O信號觸發(fā)相機，進(jìn)行動(dòng)態(tài)無(wú)停頓拍照，同時(shí)對實(shí)際拍照位置進(jìn)行高速鎖存。再利用相機回傳的位置數據和機器人高速鎖存位置，即可實(shí)現位置糾偏?！?/span>

　　技術(shù)要點(diǎn)

　　Q? 在無(wú)外部傳感器情況下，如何在合適位置觸發(fā)拍照？

　　A? 利用了眾為興驅控一體的自身技術(shù)優(yōu)勢，通過(guò)實(shí)時(shí)位置來(lái)感知拍照區域。

　　Q? ?在連續軌跡運動(dòng)過(guò)程中，如何對依次經(jīng)過(guò)視場(chǎng)范圍內的多個(gè)工件進(jìn)行檢測？

　　A? ?只需要根據不同位置的工件示教不同的飛拍點(diǎn)，并對各飛拍點(diǎn)設定視覺(jué)模板，調整曝光等模板參數，最后將所有視覺(jué)數據一次性回傳給機器人，降低了接收數據的復雜程度。這也最大化凸顯了眾為興飛拍方案的優(yōu)勢。

　　Q? ?以上介紹是基于眾為興機器人搭配自主研發(fā)的AVS視覺(jué)控制系統，如果采用第三方視覺(jué)也能完成飛拍的功能？

　　A? ?只要視覺(jué)滿(mǎn)足一定幀率要求，并支持IO觸發(fā)即可。

　　視覺(jué)賦予機器人“看”的能力。飛拍等新的視覺(jué)技術(shù)得益于眾為興對視覺(jué)系統算法的不斷迭代優(yōu)化，讓視覺(jué)感知、控制理論與視覺(jué)處理得到緊密結合，來(lái)實(shí)現機器人更精密的控制或各種實(shí)時(shí)操作。

　　未來(lái)，眾為興將繼續以智能制造需求為導向，重點(diǎn)研發(fā)機器人視覺(jué)解決方案，助推制造業(yè)轉型升級。